iniVation谈事件相机如何确定延迟？_DAVIS346 / DVXplorer
基于事件的传感器的总延迟被定义为从场景中出现地面真值输入刺激到读取地面真值输入刺激产生的相应事件所经过的时间。
总延迟包括检测延迟和读出延迟：
•从投影地面真值输入刺激发生到在像素内部检测到结果事件，测量像素的检测延迟。
•读出延迟是从在像素内检测到事件的那一刻起到读取该事件的那一刻起测量的。
由于像素前端的噪声，检测延迟会随着时间和像素的不同而变化。因此，传感器的检测延迟通常是指从采样的像素组中导出的平均检测延迟。检测延迟取决于场景照明和像素前端电路偏置配置。场景照明越强，像素前端电路的反应越快，因此检测延迟越短。此外，如果低检测延迟是用例的关键要求，则可以配置像素前端电路偏置以提高反应速度，但代价是增加像素前端噪声。
读出延迟取决于像素阵列内像素的位置、整体事件检测率（或同时事件的数量）以及事件读出方案。对于许多需要可靠性能的用例，更重要的是根据用例了解较坏情况下的读出延迟，而不是较好情况下的读出延迟。
在大多数使用异步事件读出方案公布的传感器总延迟测量结果中，只有一小部分像素被刺激和测量，从而得出总延迟作为采样组的平均值。因此，当读出延迟接近较坏情况下的读出延迟时，这些结果不能反映总延迟性能。由于读出速度较慢，异步事件读出方案的较坏情况读出延迟在实践中相对较高。以我们的DAVIS346相机为例，如果用例预期场景输入刺激会在多达10%的像素中同时产生事件，那么这些事件的最坏情况读取延迟约为1毫秒，如果在这1毫秒的时间内检测到新事件，则读取延迟甚至更高。相比之下，由于同步事件读出方案的快速读出，较坏情况下的读出延迟通常比异步事件读出方案小得多。例如，如果将相同的用例应用于我们的DVXplorer相机，在10%的像素中同时产生事件，较坏的情况是读取延迟为400µs。
本文来的知乎-https://www.zhihu.com/org/inivationdong-tai-shi-jue-chuan-gan-qi
